Jürgen Wolf

Bildbasierte Lokalisierung für mobile Roboter

Diplomarbeit, Freiburg im Juli 2001.







Abstract

In dieser Arbeit untersuchen wir die Verwendung von visuellen Sensoren für die Lokalisierung eines mobilen Roboters in einer Innenraumumgebung. Insbesondere geht es uns in diesem Zusammenhang um den Einsatz eines bestehenden Systems zur inhaltsbasierten Suche in Bilddatenbanken. Wir wollen evaluieren, wie sich dieses System in Kombination mit den vom Fahrwerk gelieferten Informationen in einen probabilistischen Ansatz integrieren lässt. In unserem Testroboter ist bereits ein Verfahren implementiert, welches die Daten entfernungsmessender Sensoren auswertet, und die aktuelle Position sehr akkurat bestimmen kann. Ziel dieser Arbeit ist es nicht, ein Verfah- ren vorzustellen, dessen Genauigkeit oder Geschwindigkeit bestehende Ver- fahren übertrifft. Vielmehr besteht die Aufgabe darin, einen Ansatz, welcher aufgrund der visuellen Sensorik der menschlichen Informationsaufnahme zur Positionsfindung ähnlich ist, auf die prinzipiellen Einsatzmöglichkeiten zur Lokalisierung mobiler Roboter hin zu untersuchen.


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Bibtex

@MastersThesis{wolf01Bild,
  author =	{J. Wolf},
  title =	{{B}ildbasierte {L}okalisierung f{\"u}r {m}obile {R}oboter},
  school =	{Department of Computer Science},
  year =	2001,
  address =	{University of Freiburg, Germany},
  note =	{In German}
}